Электротехнический-портал.рф

Лекция 1

Введение. Основные сведения о дисциплине. Краткая характеристика основных разделов. Классификация роботов по назначению.

Стр. 4

Лекция 2

Кинематика манипулятора. Основные задачи кинематики манипулятора Прямая задача кинематики. Матрицы сложных поворотов.

Стр. 8

Лекция 3

Матрица поворота вокруг произвольной оси. Представление матриц поворота через углы Эйлера.

Стр. 13

Лекция 4

Геометрический смысл матриц поворота. Свойства матриц поворота. Однородные координаты и матрицы преобразований.

Стр. 17

Лекция 5

Звенья, сочленения и их параметры. Представление Денавита-Хартенберга. Алгоритм формирования систем координат звеньев.

Стр. 20

Лекция 6

Уравнение кинематики манипулятора. Классификация манипуляторов. Обратная задача кинематики. Метод обратных преобразований.

Стр. 29

Лекция 7

Геометрический подход. Определение различных конфигураций манипулятора. Решение обратной задачи кинематики для первых трех сочленений. Решение для первого сочленения. Решение для второго сочленения.

Стр. 37

Лекция 8

Решение для третьего сочленения. Решение обратной задачи кинематики для последних трех сочленений. Решение для четвертого сочленения. Решение для пятого сочленения  Решение для шестого сочленения.

Стр. 44

Лекция 9

Уравнения вида конфигурации для определения индикаторов конфигурации манипулятора. Машинное моделирование. Динамика манипулятора. Метод Лагранжа-Эйлера. Скорость произвольной точки звена манипулятора.

Стр. 52

Лекция 10

Кинетическая энергия манипулятора. Потенциальная энергия манипулятора. Уравнения движения манипулятора. Уравнения движения манипулятора с вращательными сочленениями.

Стр. 60

Лекция 11

Уравнения Ньютона-Эйлера. Вращающиеся системы координат.

Стр. 72

Лекция 12

Подвижные системы координат. Кинематика звеньев.

Стр. 75

Лекция 13

Рекуррентные уравнения динамики манипулятора.

Стр. 80

Лекция 14

Планирование траекторий манипулятора. Сглаженные траектории в пространстве присоединенных переменных. Расчет 4-3-4-траектории.

Стр. 83

Лекция 15

Граничные условия для 4-3-4-траектории.

Стр. 89

Лекция 16

Управление манипуляторами промышленного робота. Методы вычисления управляющих моментов. Передаточная функция одного сочленения.

Стр. 95

Лекция 17

Устройство позиционирования для одного сочленения манипулятора. Критерии работоспособности и устойчивости.

Стр. 101

Лекция 18

Компенсация в системах с цифровым управлением. Зависимость момента от напряжения. Управление манипулятором с переменной структурой. Адаптивное управление. Адаптивное управление по заданной модели. Адаптивное управление с авторегрессивной моделью.

Стр. 106

Лекция 19

Адаптивное управление по возмущению. Независимое адаптивное управление движением.

Стр. 112

Лекция 20

Очувствление. Введение. Датчики измерения в дальней зоне. Триангуляция. Метод подсветки.

Стр. 116

Лекция 21

Измерение расстояние по времени прохождения сигнала. Очувствление в ближней зоне. Индуктивные датчики. Датчики Холла.

Стр. 122

Лекция 22

Емкостные датчики. Ультразвуковые датчики. Оптические датчики измерений в ближней зоне.

Стр. 127

Лекция 23

Тактильные датчики. Дискретные пороговые датчики. Аналоговые датчики. Силомоментное очувствление. Элементы датчика и схвата, встроенного в запястье. Выделение сил и моментов.

Стр. 132

Лекция 24

Системы технического зрения. Получение изображения.

Стр. 138

Лекция 25

Методы освещения. Стереоизображение. Системы технического зрения высокого уровня. Сегментация. Проведение контуров и определение границ.

Стр. 143

Лекция 26

Определение порогового уровня. Глобальные и локальные пороги. Применение движения. Описание, Дескрипторы границы.

Стр. 149

Лекция 27

Сигнатуры. Дескрипторы области. Текстура. Скелет области. Сегментация и описание трехмерных структур. Описание трехмерной сцены плоскими участками. Применение градиента.

Стр. 153

Лекция 28

Разметка линий и соединений. Обобщенные конусы. Распознавание. Интерпретация.

Стр. 160

Лекция 29

Языки программирования роботов. Характеристики роботоориентированных языков. Определение положения. Определение движения. Очувствление и управление. Системные средства программирования.

Стр. 166

Лекция 30

Моделирование рабочего пространства. Описание задачи сборки. Синтез программы. Искусственный интеллект и планирование задач в робототехнике. Поиск пространства решений. Экспертные системы и системы представления знаний.

Стр. 172

Литература

Стр. 179